ai-robot-DING-XINGYI

四足机器人入门

• Trot步态实现
  
  1. 修复了机器狗方向错误（最重要）
     原始代码：
     start_orientation = p.getQuaternionFromEuler( [math.pi / 2, 0, math.pi / 2] )
     修改后：
     start_orientation = p.getQuaternionFromEuler( [0, 0, 0] )
     作用：
     修复机器人横着加载的问题 修复一启动就翻倒 修复身体方向错误 修复无法正常前进
     
  2. 修改了关节编号
     原始代码：
     self.leg_joints = { ‘LF’: [0,1,2], ‘RF’: [3,4,5], ‘LH’: [6,7,8], ‘RH’: [9,10,11] }
     修改后：
     self.legs = { “FL”: [0,1,2], “FR”: [4,5,6], “RL”: [8,9,10], “RR”: [12,13,14] }
     作用：
     修复控制错误关节 修复腿乱动 修复某些腿不受控制 因为 Laikago 的关节编号本来就不是连续的。
     

1. 增加了稳定站立姿态
   

新增：

self.stand_pose = { “FL”: [0.0, 0.67, -1.3], … }

以及：

controller.stand()

作用：

机器人先站稳 防止一启动摔倒 给行走做准备

原始代码没有“站立阶段”。

1. 力矩大幅增强
   

原始代码：

force=20

修改后：

force=500

作用：

原来力太小撑不起身体 现在腿能真正支撑机器人

这是最关键修改之一。

1. 新增最大速度限制

新增：

maxVelocity=5

作用：

防止关节瞬间抽搐 行走更加平滑 提高稳定性

1. 重写了步态算法

原始代码：

thigh = np.arctan2(x, target_height) calf = -2 * thigh

修改后：

upper += -foot_forward * 0.8 lower += foot_forward * 1.2

作用：

不再使用错误简化逆运动学 改成更加稳定的步态控制 腿运动更加自然

1. 新增抬腿动作

新增：

upper -= foot_up * 0.5 lower += foot_up * 0.8

作用：

机器人真正抬腿 防止拖地 行走更自然

1. 新增对角步态（Trot）
   

新增：

phases = { “FL”: 0, “RR”: 0, “FR”: math.pi, “RL”: math.pi }

作用：

前左 + 后右同步 前右 + 后左同步 更符合真实四足机器人

原始代码虽然有相位，但实现不完整。

1. 新增摄像机控制

新增：

p.resetDebugVisualizerCamera(…)

作用：

自动对准机器人 更容易观察运动

1. 新增关节信息打印

新增：

print(i, info[1].decode(“utf-8”))

作用：

调试方便 能查看真实关节编号

1. 修改了机器人高度

原始：

[0,0,0.5]

修改后：

[0,0,0.48]

后面又建议：

[0,0,0.55]

作用：

防止腿插地 提高稳定性

1. 新增 stand() 函数

新增：

def stand(self):

作用：

独立控制站立 结构更清晰 更容易后续扩展

1. 代码结构优化
   

原始代码：

controller.step()

修改后：

controller.stand() controller.trot_gait()

作用：

逻辑更清晰 更符合真实机器人控制流程