ai-robot-DING-XINGYI

Week2：ROS2基本命令介绍和通信机制基础

下载Ubuntu22.04
安装ROS2
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
2.2.5 验证ROS2安装
实验内容：
本周学习了 ROS2 的基本命令，并使用 turtlesim 小乌龟完成简单运动控制实验。openclaw与飞书连接
实验命令
启动环境：

source /opt/ros/rolling/setup.bash

启动小乌龟：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

查看节点：

ros2 node list

查看话题：

ros2 topic list

监听位置：

ros2 topic echo /turtle1/pose

画圆：

ros2 topic pub –rate 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist “{linear: {x: 2.0}, angular: {z: 1.0}}”