ai-robot-DING-XINGYI

ROS2基本命令

查看节点

列出所有运行中的节点

ros2 node list

查看节点信息

ros2 node info /节点名称
示例：

$ ros2 node list
/turtlesim
/teleop_turtle
运行节点

运行一个包中的节点

ros2 run <包名> <节点名>

示例：运行小乌龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
查看话题

列出所有话题

ros2 topic list

查看话题信息

ros2 topic info /话题名称

查看话题消息类型

ros2 topic type /话题名称 发布话题

发布消息到话题

ros2 topic pub <话题名> <消息类型> "<数据>"

示例：让小乌龟前进

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist “{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}”
监听话题 监听话题消息 ros2 topic echo <话题名>

示例：监听小乌龟位置 ros2 topic echo /turtle1/pose